มีรูปร่างทรงกระบอก ยาวคล้ายถุง ลำตัวอ่อนนุ่มยืดหดตัวได้ มีปากและช่องขับถ่ายอยู่ที่ปลายส่วนหัวและหาง รอบ ๆ ปากมีหนวด (tentacles) มีลักษณะเป็นช่อสำหรับจับอาหาร ผิวตัวของปลิงทะเลอาจจะนุ่ม มีลักษณะบางโปร่งแสง หรือหนาทึบแสง บางชนิดผิวเรียบ แต่ปกติมักจะมีปุ่มยื่นออกมาคล้ายหูด มีขนาดรูปร่างและสีสันแตกต่างกันไปตามแต่ละชนิด จากการรวบรวมข้อมูลพบว่าในเมืองไทยมีปลิงทะเลอยู่